\nLa aplicaci\u00f3n en cuesti\u00f3n se llama Bluetooth RC Controller<\/a><\/p>\n
![\"Aplicaci\u00f3n](\"http:\/\/pepechorva.com\/myblog\/wp-content\/uploads\/2013\/03\/unnamed-300x180.jpg\")
<\/a>El tanque, en su primera versi\u00f3n, no est\u00e1 cargado de sensores, l\u00e1ser\u2026 simplemente lleva los motores, un driver L298, un Arduino UNO y un m\u00f3dulo bluetooth. Vamos a ver c\u00f3mo est\u00e1 montado en un esquema:<\/p>\n La comunicaci\u00f3n por bluetooth desde el movil es sencilla, el m\u00f3vil env\u00eda un caracter por cada bot\u00f3n pulsado, aqu\u00ed podemos ver los comandos utilizados:<\/p>\n Estos datos se recogen en el arduino por medio de la librer\u00eda SoftSerial:<\/p>\n La primera es sencilla, se basa en el control de un motor, aqui tenemos la declaraci\u00f3n de la clase motor: Es decir, un motor s\u00f3lo puede estar parado, girando en un sentido o en sentido contrario.<\/p>\n Pero un tanque tiene dos motores, cada uno impulsa a una oruga, y adem\u00e1s quiero que gire. Bueno, esta parte ya no depende del motor, sino del objeto tanque. En \u00e9l, introduciremos los dos objetos motor y podremos realizar giros, avances, control de velocidad\u2026<\/p>\n Aqu\u00ed est\u00e1 la declaraci\u00f3n de la clase tanque:<\/p>\n Este c\u00f3digo y el .ino de control b\u00e1sico est\u00e1 disponible en mi repositorio de Github. <\/a><\/p>\n![\"Esquema](\"http:\/\/pepechorva.com\/myblog\/wp-content\/uploads\/2013\/03\/tanque_bb-e1364144181164-300x118.png\")
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if (mySerial.available()){\nordenRecibida = mySerial.read();\nSerial.println(ordenRecibida);\n}\n<\/pre>\n<\/code><\/p>\n<\/code>Para controlar las orugas del tanque, he creado dos librer\u00edas (nota mental: deber\u00eda completarlas y liberarlas) para el control de un motor y del tanque (con 2 motores).<\/p>\n
\n<\/code><\/p>\n#ifndef Motor_h\n#define Motor_h\n\nclass Motor{\nprivate:\nint pinAvance;\nint pinRetroceso;\nint pinVelocidad;\n\nvoid ajustarVelocidad(int velocidad);\n\npublic:\nMotor();\nMotor(int pinAvance, int pinRetroceso, int pinVelocidad);\n\n\/\/setters\nvoid setMotor(int pinAvance, int pinRetroceso, int pinVelocidad);\n\nvoid avance(int velocidad);\nvoid retroceso(int velocidad);\nvoid paro();\n};\n#endif\n<\/pre>\n<\/code><\/p>\n<\/code><\/p>\n#ifndef Tanque_H\n#define Tanque_H\n#include \"Motor.h\"\n\nclass Tanque {\nprivate:\nMotor motorIzquierdo;\nMotor motorDerecho;\n\npublic:\nTanque();\nTanque(int pinAvanceMIz, int pinRetrocesoMIz, int pinVelocidadMIz, int pinAvanceMDer, int pinRetrocesoMDer, int pinVelocidadMDer );\n\nvoid setMotorIzquierdo(int pinAvance, int pinRetroceso, int pinVelocidad);\nvoid setMotorDerecho(int pinAvance, int pinRetroceso, int pinVelocidad);\n\nvoid avance(int velocidad);\nvoid retroceso(int velocidad);\nvoid giroIzquierda(int velocidad);\nvoid giroDerecha(int velocidad);\n\nvoid adelanteIzquierda(int velocidad);\nvoid atrasIzquierda(int velocidad);\nvoid adelanteDerecha(int velocidad);\nvoid atrasDerecha(int velocidad);\n\nvoid parada();\n};\n#endif<\/pre>\n<\/code><\/p>\n
![\"El](\"http:\/\/pepechorva.com\/myblog\/wp-content\/uploads\/2013\/03\/CAM00159-300x225.jpg\")
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